ここから追記

状態2→3

円弧で走行を続けると、残りの旋回角度$\theta$が小さくなる。

残りの旋回角度$\theta$が0になるときが、スラロームの終了になるので、角度が0になるまで円弧走行を続ければよい気がするが、 実際のマウスは慣性があるので角減速をはじめても、すぐに角速度$\omega$が0になるわけではない。
そのため、残りの角度が減速時に回ってしまう角度$\theta_1$になったら、角減速をはじめる。

状態2：円弧で走行している
条件23：残りの旋回角度$\theta$が、減速時に回ってしまう角度$\theta_1$よりも小さい
アクション23：角減速をはじめる